12/11/2011

C.A.BOT un Chien robot artificiel

11/12/2011 02:34:00 PM  Pas de commentaires


Pourquoi ce chien robot ? et bien j'ai été époustouflé par les démonstrations de ASIMO le robot humanoïde HONDA. Cela m'a donné envie de m'intéresser à la robotique. La marche bipède est très complexe à mettre en oeuvre (équilibre dynamique) aussi, j'ai cherché quelque chose de plus simple à réaliser, et j'ai trouvé : Le chien ! Il est plus facile de reproduire le comportement d'un chien que celui d'un être humain, surtout quant on ne dispose pas du budget de HONDA ! Ce Cabot m'a coûté un peu plus de deux cents €uros (en 2004), et ... beaucoup d'heures de travail ! Ces pages Web ont pour but de vous donner envie de vous lancer dans l'aventure ! Pour réaliser ce robot vous devez :
  • EN MECANIQUE : être capable de travailler de la tôle d'aluminium de 1mm d'épaisseur. (découpe, pliage, perçage, ect ...) 
  • EN INFORMATIQUE : connaître un langage de programmation (Visual Basic dans mon cas) 
  • EN ELECTRONIQUE : savoir utiliser les microcontrôleurs, et câbler les composants électroniques. 
J'ai réalisé mon Cabot en appartement (pas besoin de tour, fraiseuse, ou outillage spécialisé). Il possède trois modes de fonctionnement correspondant aux trois grandes étapes de réalisation :
  • MODE PC : le robot est télécommandé par un PC en RS232. Ce mode permet de régler les servomoteurs pour obtenir les différentes positions couché, assis, ect .. et mettre au point la marche quadrupède. 
  • MODE INFRAROUGE : Le programme du PC est porté sur le microcontrôleur qui fera office de cerveau et les ordres sont envoyés au robot par une vieille télécommande infrarouge de télévision (code RC5). Cela permet de valider les différentes fonctions de base. 
  • MODE AUTONOME : Mon CABOT est VIVANT ! il se débrouille tout seul, il réagit à son environnement, aboie, remue la queue, se déplace en évitant les obstacles ! si on ne s'intéresse plus à lui il se couche et dort pour économiser ses forces (batteries). Le programme de commande étant déterministe, le comportement du robot est prévisible (comportement d'automate). Pour éviter une telle chose, j'ai introduit le hasard dans le programme (fonction RND random en Basic). Ce qui fait que pour un stimuli donné, la réaction n'est pas toujours la même. Le comportement résultant se rapproche du chien vivant !
La robotique est une discipline passionnante, j'espère vous avoir donné des idées. Plus nous seront nombreux, plus il y aura d'idées, plus les robots de demains seront performants !


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Mono v1.0

11/12/2011 02:21:00 PM  Pas de commentaires

Logiciel Mono calcul de constante de temps pour monostables
Ouvrez le fichier MonoZip.exe, le fichier se décompresse dans C:\Monostable et lancez Setup.exe

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04/11/2011

SDS v3

11/04/2011 07:29:00 PM  Pas de commentaires


Ce logiciel permet de dessiner des schémas électroniques, des chronogrammes, des organigrammes rapidement. Vous pouvez même faire des dessins mécaniques, s'ils ne sont pas trop complexes. SDS3 est très simple à prendre en main car il respecte les conventions de Windows. Le schéma peut bien sur être imprimé. Il existe un symbole de renvoi de fils vers d'autres pages, ce qui fait que votre schéma peut être étendu sur un nombre illimité de pages. Ce logiciel (gratuit!) est fourni avec une bibliothèque de composants assez complète, mais bien sur, il n'y aura pas le composant exotique que vous utilisez ! Mais rassurez-vous SDS permet très facilement de créer ses propres composants électroniques ou autres à volonté.
PC Minimum : Celeron 1.6GHz,256Mo ram Vous pouvez completer l'installation par PDF995, un petit logiciel gratuit (que vous trouverez n'importe où avec Google), qui installe une imprimante "virtuelle", et qui vous permettra de sortir vos schémas au format PDF.
 Voici quelques exemple de facilités d'édition : - Rotation de composants - Miroir horizontal et vertical de composants - Copier/Coller vers d'autres applications Pour Windows 7 et Vista : J'ai retouché SDS, et recompilé (32 bits) avec VB.net 2010. Le fonctionnement reste inchangé et est entièrement compatible avec les versions précédentes. Par contre les nouveaux Windows ne permettent plus le placement des composants dans le dossier "Program Files".
Le dossier de composants est maintenant placé directement dans la racine du disque "C:\"


SDS3 nécessite le Framework 2.0 Microsoft à installer en premier. Ce Framework est déjà installé en standard avec Windows 7 ou Vista. Voici le site de téléchargement : Framework 2.0 Microsoft (dotnetfx.exe)

Voici 62 symboles de composants supplémentaires, qui m'ont été envoyés des quatres coins du monde. A recopier dans le dossier "C:\program files\SDSComposants\divers". Merci à tous.
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Stripcalc v2

11/04/2011 07:18:00 PM  Pas de commentaires

Ce logiciel permet de calculer l'impédance, l'atténuation des pistes de circuit imprimé en haute fréquence, suivant la technique "strip line" ou "micro strip line". Ce programme est indispensable à toute personne désirant étudier elle-même son circuit imprimé haute fréquence, afin d'adapter correctement l'impédance des pistes imprimées sur 50 ou 75 Ohms en fonction de la nature du circuit (verre epoxy, ect..). Ce logiciel est génial, je n'en suis pas l'auteur, ma contribution se limite juste à la traduction française!
Ouvrez le fichier stripcalczip.exe, le fichier se décompresse dans C:\stripcalc et lancez Setup.exe


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Testeur de Quartz 4MHz

11/04/2011 07:11:00 PM  Pas de commentaires

Ce petit montage permet de tester les quartz 4MHz utilisé avec les Pics ou si vous faite de la récupération sur de vieux circuits il va vous permettre de faire un peu le tri dans vos tiroirs ...

Schéma du testeur

Circuit

Implantation des composants

Réalisation finale

Réalisation finale
Nomenclature:

Désignation
Quantité
Référence
Description
Résistance  470 Ohms
                     1 k
                   22 k
1
1
1
R1
R2
R3		 
Condensateurs 10nF1C1 
2,2 nF
1C2 
100nF
1C3 
100pF
1C4 
1nF
1C5 
    
Diodes  1N41482D2,D3 
Diode led rouge 5mm1D1  
Transistors  BC547B1T1 
    
BF494
1T2 
  XTAL1QUARTZ à tester
support    3 picots tulipe
Circuit1ME02
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Simple testeur de câble 8 fils

11/04/2011 07:03:00 PM  1 comment

Un simple instrument de mesure qui teste les câbles à 8 fils (tester les câbles de réseau qui utilise le connecteur RJ45 par exemple), il est alimenté sous 9 volts, et je propose deux versions de schémas.


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