Petit Robot Isterix

Réalisation d'un petit Robot, "Isterix". complément de plusieurs modules déjà présentés et disponibles sur cette même page, vous apprendrez également ici à mettre en oeuvre un convertissent A/N PCF8591, ainsi que des modules Sharp GP2D12.

Modules déjà présentés voir ici:

• Pilotage de 2 moteurs en courant continu
• Gestion de 3 boutons-poussoirs via une carte I²C
• Pilotage d'un circuit de type DS2438 
• Décodage des signaux d’un récepteur de télécommande de modéliste 
• Module I2C pilotant un écran LCD à partir d’un PIC 16F84 et d’une EEPROM 

Commentaires de l'auteur:  Maintenant que nous avons tous nos modules, à savoir le module "LCD + EEPROM", le module "moteurs", et le module "boutons", nous intégrons sur le Bus I2c une nouvelle EEPROM ainsi qu’un PCF8591 (convertisseur A/D). Nous utiliserons aussi trois modules Sharp GP2D12. Malheureusement rien n’est écrit pour le 16F84 et donc il a fallu tout adapter !

L'archive contient : Un fichier explicatif avec schémas de principe, et les fichiers sources nécessaires à la réalisation.

Télécharger l'archive ici

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C.A.BOT un Chien robot artificiel

Pourquoi ce chien robot ? et bien j'ai été époustouflé par les démonstrations de ASIMO le robot humanoïde HONDA. Cela m'a donné envie de m'intéresser à la robotique. La marche bipède est très complexe à mettre en oeuvre (équilibre dynamique) aussi, j'ai cherché quelque chose de plus simple à réaliser, et j'ai trouvé : Le chien ! Il est plus facile de reproduire le comportement d'un chien que celui d'un être humain, surtout quant on ne dispose pas du budget de HONDA ! Ce Cabot m'a coûté un peu plus de deux cents €uros (en 2004), et ... beaucoup d'heures de travail ! Ces pages Web ont pour but de vous donner envie de vous lancer dans l'aventure ! Pour réaliser ce robot vous devez :

• EN MECANIQUE : être capable de travailler de la tôle d'aluminium de 1mm d'épaisseur. (découpe, pliage, perçage, ect ...) 
• EN INFORMATIQUE : connaître un langage de programmation (Visual Basic dans mon cas) 
• EN ELECTRONIQUE : savoir utiliser les microcontrôleurs, et câbler les composants électroniques. 

J'ai réalisé mon Cabot en appartement (pas besoin de tour, fraiseuse, ou outillage spécialisé). Il possède trois modes de fonctionnement correspondant aux trois grandes étapes de réalisation :

• MODE PC : le robot est télécommandé par un PC en RS232. Ce mode permet de régler les servomoteurs pour obtenir les différentes positions couché, assis, ect .. et mettre au point la marche quadrupède. 
• MODE INFRAROUGE : Le programme du PC est porté sur le microcontrôleur qui fera office de cerveau et les ordres sont envoyés au robot par une vieille télécommande infrarouge de télévision (code RC5). Cela permet de valider les différentes fonctions de base. 
• MODE AUTONOME : Mon CABOT est VIVANT ! il se débrouille tout seul, il réagit à son environnement, aboie, remue la queue, se déplace en évitant les obstacles ! si on ne s'intéresse plus à lui il se couche et dort pour économiser ses forces (batteries). Le programme de commande étant déterministe, le comportement du robot est prévisible (comportement d'automate). Pour éviter une telle chose, j'ai introduit le hasard dans le programme (fonction RND random en Basic). Ce qui fait que pour un stimuli donné, la réaction n'est pas toujours la même. Le comportement résultant se rapproche du chien vivant !

La robotique est une discipline passionnante, j'espère vous avoir donné des idées. Plus nous seront nombreux, plus il y aura d'idées, plus les robots de demains seront performants !

Télécharger ici tous les fichiers (plans+programmes+images)

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Réaliser un simple mini robot Bristlebot

Voila un robots qui se déplace aléatoirement et fonctionnant sur le principe du vibreur. Il est très simple à réaliser à la maison, bref un projet idéal pour réaliser avec ses enfants le week-end.

Ce projet ne nécessite pas grand chose en fait :

• Un brosse à dent 
• Un vibreur de téléphone portable 
• Une pile bouton 
• Un bout de scotch double face 
• Peut être un peut de fil de cuivre qu’il faudra souder si le moteur du vibreur n’en dispose pas.

Pour le montage rien de plus simple tout est expliqué dans cette vidéo :

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Radar à ultrasons pour une application robotique

Le système décrit a été developpé pour une application particulière (robotique) et ne correspondra sans doute pas à vos besoins. Mais vous pourrez, je l'espère vous en inspirer.

Le principe utilisé ici est le suivant :

• Émission d'une salve de 5 périodes à 40kHz.
• Pause de 2.5 ms.
• Mesure du temps écoulé entre l'émission de la salve et la réception d'un écho.
• Ceci est répété 5 fois.
• Si les 5 valeurs sont cohérentes (c'est à dire proches les unes des autres), la moyenne est calculée et affichée.
• Puis cela recommence.

L'information distance est fournit sous forme série (2400,N,1) par un message du type : usxxx. Où xxx représente la distance en cm. Une liaison avec un PC devra passer par un MAX232 ou équivalent.

La distance maximale de détection est en théorie de 430 cm.

Même si l'ensemble fonctionne correctement, ni le schéma, ni le programme ne sont vraiment optimisés.

Le fichier ZIP contient :

• Une liste des composants + quelques explications.
• Le fichier .HEX pour le PIC16F84.
• Un exemple de typon (pas de composants CMS) mais sans implantation.
• Un schéma électrique.

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