Pourquoi ce chien robot ? et bien j'ai été époustouflé par les démonstrations de ASIMO le robot humanoïde HONDA. Cela m'a donné envie de m'intéresser à la robotique. La marche bipède est très complexe à mettre en oeuvre (équilibre dynamique) aussi, j'ai cherché quelque chose de plus simple à réaliser, et j'ai trouvé : Le chien ! Il est plus facile de reproduire le comportement d'un chien que celui d'un être humain, surtout quant on ne dispose pas du budget de HONDA ! Ce Cabot m'a coûté un peu plus de deux cents €uros (en 2004), et ... beaucoup d'heures de travail ! Ces pages Web ont pour but de vous donner envie de vous lancer dans l'aventure ! Pour réaliser ce robot vous devez :
- EN MECANIQUE : être capable de travailler de la tôle d'aluminium de 1mm d'épaisseur. (découpe, pliage, perçage, ect ...)
- EN INFORMATIQUE : connaître un langage de programmation (Visual Basic dans mon cas)
- EN ELECTRONIQUE : savoir utiliser les microcontrôleurs, et câbler les composants électroniques.
- MODE PC : le robot est télécommandé par un PC en RS232. Ce mode permet de régler les servomoteurs pour obtenir les différentes positions couché, assis, ect .. et mettre au point la marche quadrupède.
- MODE INFRAROUGE : Le programme du PC est porté sur le microcontrôleur qui fera office de cerveau et les ordres sont envoyés au robot par une vieille télécommande infrarouge de télévision (code RC5). Cela permet de valider les différentes fonctions de base.
- MODE AUTONOME : Mon CABOT est VIVANT ! il se débrouille tout seul, il réagit à son environnement, aboie, remue la queue, se déplace en évitant les obstacles ! si on ne s'intéresse plus à lui il se couche et dort pour économiser ses forces (batteries). Le programme de commande étant déterministe, le comportement du robot est prévisible (comportement d'automate). Pour éviter une telle chose, j'ai introduit le hasard dans le programme (fonction RND random en Basic). Ce qui fait que pour un stimuli donné, la réaction n'est pas toujours la même. Le comportement résultant se rapproche du chien vivant !
